真核生物域
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动物界
真后生动物亚界
蜕皮动物总门
节肢动物门
螯肢亚门
蛛形纲（蜘蛛纲）
有鞭目
有鞭目（学名：Thelyphonida）是蛛形纲中的一个小目。目前已命名种类已达100种以上（2006），分布于东南亚及世界各地。中国已知6种和1亚种。
鞭蝎（学名：Thelyphonida），蛛形纲之无脊椎动物，有鞭目的统称。此外鞭蝎也被命名为uropygid亦指“尻尾”，是来自古希腊语的οὐροπύγιον（ouropugion）。鞭蝎为卵胎生繁殖，雌鞭蝎具有带卵行为，约有七十余种，身长通常约5公分以下。有一对特化的触肢，类似感觉的器官，前方的螯夹有助于防御、挖掘、撕裂猎物。该目下体型最大的种类是生活在美国南部以及墨西哥一带的美洲巨鞭蝎（Mastigoproctus giganteus），体长可达65毫米。
身体区分头胸部与腹部两个部分。
头胸部有一对特化的螯夹，用以捕捉猎物、挖掘；四对步足中的第一对步足细长，特化用于探测、感知周遭环境。
腹部尾端有根细鞭，可射出醋酸御敌。
体从小型到大型。美洲巨鞭肛蝎的体长达65毫米。体躯分前体和后体两部分。前体有背甲覆盖，背甲上有8～12个眼，分3组，在近前端的中部有1组，为2个中眼；两侧各1组，各由3～4个眼组成。螯肢分2节，第2节为螯牙，与基节的突出部组成钳。触肢粗壮，分基节、转节、腿节、胫节、基跗节和跗节6节。转节内缘有1片状突起，上有许多锯齿。胫节内末端也有1明显突起，其末端在雌体呈锥状，在雄体呈棒状。基跗节末端内缘有1突起（或称不动指）与跗节（或称可动指）组成钳。步足一般分7节。第1足无膝节，而跗节分9个小环。第1足感受化学刺激和湿度，不用于步行。第2～4对步足为步行足，有膝节；跗节分3节，末端有3爪，行动一般迟缓。
后体（腹部）原由12节组成。第1节形成腹柄；第2～9节宽而分明，有背板、腹板和侧膜；第10～12节退化，非常小，其各节的背板和腹板愈合；第12腹节之后为尾鞭，约由30～40小节组成。生殖孔在后体第2节腹板后缘。书肺孔两对，位于第2、3腹节腹板的后缘。肛门开口于第12腹节。在后体的后半部有1对肛门腺，开口于肛门的两旁。有鞭蝎受惊时，举起腹部后端，射出肛门腺的分泌液。鞭肛蝎的分泌物中含 84%的醋酸和5%的辛酸，辛酸使醋酸穿入来犯的节肢动物体内。肛门腺的分泌液能灼伤人的皮肤。排泄器为基节腺和马氏管。
鞭蝎在外形上与蝎完全不同。但是鞭蝎腹部末端有一细长的尾鞭（flagellum），因此鞭蝎目又名尾鞭目。鞭蝎腹部下面无梳状构造（pectines），末端也无毒刺，其触肢各节特别粗壮，具强棘，为主要的捕食工具。第一对步足细长，特化为一个探索的工具。当其受到干扰时，尾鞭的基部会喷出含有浓烈醋酸味道的液体。头胸部背甲可分为前，中，后三块，无眼。螯肢三节向前伸出，脚须无分化，用作步足。而第一步足用作触觉，其余三对为步足。
有鞭目动物以蟑螂、蟋蟀、蝗虫、蚂蚁等昆虫为食。由触肢捉住并撕裂猎物，然后转给螯肢。有鞭蝎夜间出来活动，白天则隐蔽在叶、石块等下面。少数生活在沙漠中，大多数喜欢潮湿的生境。
有鞭目与蝎目的外型有些相似的部分，如螯夹、尾部末端，但是也和蜘蛛有共同类似的构造。它们的体色通常为黑褐色，具有扎实的背甲外壳与分段式的腹部，头胸部和腹部略微呈现扁平状，前方弯曲的螯夹贴近于口器旁。腹部末端有根细鞭，能够发射出含有乙酸与辛酸的混合物到敌人身上，达到驱敌作用，这种物质像是醋一样，具有强烈的刺激味，如果遭受到这种物质接触到皮肤或是眼睛将会引起皮肤炎和角膜炎灼伤，被命名为鞭蝎（whip scorpions）与就是这个的缘故，此外全长约25-85毫米，目前能超过30毫米以上只有最大的Mastigoproctus属的。
而鞭蝎也与裂盾目、无鞭目和避日目，一样视力非常的差，所以必须要使用特化的第一对脚在前方探测作为传达的器官。鞭蝎通常都是昼伏夜出行动，捕食各种昆虫、马陆、节肢动物等为食。鞭蝎通常栖息于较为黑暗潮湿的地方，例如倒木下、岩石下，或它们自行挖掘的巢穴中，因为鞭蝎会有自相残杀的习性，所以几乎都是独自居住在自己的巢穴下。
当交配完成后会将卵背负于腹部加以保护，当卵的数量低于35以下，会被保护于雌鞭蝎分泌的黏膜下防止干燥，雌鞭蝎会开始禁食，保护卵直到孵化，孵出的幼体会用吸盘吸附在雌鞭蝎的背上加以保护，直到第一次蜕皮时自行离开母体，由于幼体生长缓慢，必须透过三次蜕皮成为成体，将会花费四年的时间。
卵生。交配时，雄体以螯肢夹住雌体的第1足的末端。雌体生殖区捡起雄体所产的精荚。鞭肛蝎以触肢把精荚塞入雌孔。三盾蝎的雌体用螯肢夹住雄体的鞭，雄体把雌体拉到精荚上面。雌体在隐蔽处产卵 7～35个，并守候到卵孵化。幼蝎附在母背上脱皮数次才离散。母蝎不久即死亡。有些种类需3年才成熟。
除了欧洲与澳大利亚大陆外，主要分布于亚热带、热带区域。
在中国已经发现的有6个种和1个亚种。主要分布在河南南阳，湖北孝感、黄冈、荆州、咸宁，广西融水、融安，江苏、安徽、湖南、江西等地，捕食其他昆虫，蚯蚓等小型动物。鞭蝎在河南南阳俗话称为“醋牛公”，当它受到攻击时，发出一种液体，具有强烈酸味。液体主要成份为含84%的醋酸和5%的辛酸，但是对人体伤害不大，如果被喷到眼睛请用水冲洗。
鞭蝎科（Geralinuridae）
雌音鞭蝎科（Thelyphonidae）
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